Question d'origine :
Bonjour,
je me présente : je suis actuellement élève en MPSI et je souhaiterais dans le cadre des TIPE l'an prochain travailler sur les voitures télécommandées.
Je m'intéresse particulièrement à l'aspect commande et j'aimerais également comprendre comment pourrait on développer un système de repérer la voiture pour en reconstituer la trajectoire et pouvoir ainsi mieux la controler afin de lui éviter toute collision par exemples.
J'ai déjà lu un de vos article concernant les voitures télécommandées qui m'a permis de beaucoup mieux comprendre comment fonctionnait la commande donc j'attend surtout des informations à ma deuxième question (et si vous avez le temps des petits compléments sur la commande )
Merci d'avance
Réponse du Guichet
bml_sci
- Département : Sciences et Techniques
Le 08/07/2010 à 13h18
développer un système de repérer la voiture |
Bonjour,
Le département Sciences et techniques n'est pas certain d'avoir compris correctement votre demande. Si vous reformulez votre question et précisez vos attentes, nous l'intégrèrons à ce sujet et tâcherons d'y répondre.
En attendant, nous supposons que vous faites référence à
Au sujet des voitures radiocommandées et des systèmes de radiocommande, la bibliothèque dispose des ouvrages suivants qui pourraient vous intéresser :
Electronique pour modélisme radiocommandé , de Philippe Bajcik.La passion du modélisme : RC et miniatures , sous la direction d'Antoine Pascal.Radiocommande et électronique des modèles réduits , de Patrice Oguic.Radiocommandes à modules HF , de Hervé Cadinot.
Vous trouverez également sans doute de nombreuses informations et d'autres passionnés sur le site de la
Réponse du Guichet
anonyme
- Département : Équipe du Guichet du Savoir
Le 08/07/2010 à 17h58
Je me suis mal exprimée dans ma précédente question en fait j'aimerais avoir des informations sur les méthodes de plannification en robotique non holonome.
Je m'intéresse en fait pas à la robotique non holonome dans son ensemble mais à un robot non holonome particulier qui est la voiture télécommandée. Ce que j'entend par plannification de mouvement c'est que l'on place la voiture dans un espace de travail en une position 1 initiale et on définit la position finale qu'on veut qu'elle est, et donc la plannification de mouvement serait de déterminer le chemin qui permette à la voiture de se déplacer entre ces deux positions en tenant compte des obstacles éventuels qui peuvent être mobiles ou non.
Pouvez vous me donner quelques informations à ce sujet ?
Je m'intéresse en fait pas à la robotique non holonome dans son ensemble mais à un robot non holonome particulier qui est la voiture télécommandée. Ce que j'entend par plannification de mouvement c'est que l'on place la voiture dans un espace de travail en une position 1 initiale et on définit la position finale qu'on veut qu'elle est, et donc la plannification de mouvement serait de déterminer le chemin qui permette à la voiture de se déplacer entre ces deux positions en tenant compte des obstacles éventuels qui peuvent être mobiles ou non.
Pouvez vous me donner quelques informations à ce sujet ?
Réponse du Guichet
bml_sci
- Département : Sciences et Techniques
Le 15/07/2010 à 08h13
Etant donné le niveau de compétence que requiert votre demande, nous vous encourageons à vous tourner vers une bibliothèque universitaire, celle de
Le travail que vous effectuez demande d'allier les disciplines de l'informatique et des mathématiques.
La plupart des techniques de planification de mouvement ont recours au même outil mathématique afin de représenter la position d'un système articulé à corps rigides : l’espace des configurations. Il s'agit d'un espace vectoriel de dimension finie dont chaque dimension représente un paramètre cinématique — ou degré de liberté — du système (angle d'une rotation, déplacement d'une translation, etc.). Ainsi, à chaque vecteur de l'espace des configurations correspond une position du système. Autrement dit, le système articulé étant connu (position des articulations et forme des corps rigides liés aux articulations), un vecteur dans l'espace des configurations suffit à représenter exactement la position de chacun de ses éléments dans l'espace réel (appelé espace de travail). Par exemple, pour un bras humain (et sans considérer les doigts de la main), l'espace des configurations est de dimension sept (trois degrés de liberté à l'épaule, un degré de liberté au coude et trois degrés de liberté au poignet). Un solide en déplacement libre dans l'espace (appelé free-flyer) est un cas particulier de système articulé avec trois translations et trois rotations (généralement roulis, tangage et lacet, mais d'autres représentations sont possibles). Son espace des configurations est donc de dimension six. Ainsi, sauf cas particulier d'optimisation pour un système spécifique, les algorithmes de planification de mouvement s'appliquent aussi facilement à un free-flyer qu'à un système articulé complexe grâce à l'abstraction que constitue l'espace des configurations. |
Sur la planification de mouvement pour robots, nous espérons néanmoins que les éléments suivants pourront vous être utiles :
- Tout d'abord
cet article de la La Recherche , de M. Jean-Claude Latombe, présente le problème de la planification de mouvements en robotiques et fournit quelques pistes en plus d'une courte bibliographie scientifique. - Provenant de l'ENSTA, cette
présentation d'axes de recherche (pdf) en planification de mouvements, signée M. Frédéric Jean. - Ce
rapport de stage (pdf) au CNRS datant de 2008, d'un élève en informatique fondamentale à l'ENS - Lyon 1, M. Vincent Delaitre. - La
présentation d'un programme de recherche du laboratoire de robotique de l'Université Laval, au Québec. - Un
sujet de TP de Master2 (pdf) de l'Université Pierre et Marie Curie. - et quelques thèses :
Planification de trajectoires de robots mobiles non-holonomes , thèse de doctorat en science, spécialité Informatique, à l'université Paris 6, soutenue par M. Sylvain Lazard ;Planification de trajectoires pour un robot manipulateur (pdf), thèse d'informatique soutenue à l'Institut National Polytechnique de Grenoble par M. Michel Pasquier ;
la présentation dePlanification d'action et de déplacement pour la robotique mobile (pdf), de M. Julien Guitton ;
le rapport de M. Pierre Régnier sur laPlanification : historique, principes, problèmes et méthodes (pdf) pour l'équipe IA et Robotique à l'Université Paul Sabatier de Toulouse.
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