Question d'origine :

Réponse du Guichet

Avatar par défaut bml_sci - Département : Sciences et Techniques
Le 08/07/2010 à 13h18
QUOTE
développer un système de repérer la voiture



Bonjour,

Le département Sciences et techniques n'est pas certain d'avoir compris correctement votre demande. Si vous reformulez votre question et précisez vos attentes, nous l'intégrèrons à ce sujet et tâcherons d'y répondre.

En attendant, nous supposons que vous faites référence à cette question précédente posée au Guichet.

Au sujet des voitures radiocommandées et des systèmes de radiocommande, la bibliothèque dispose des ouvrages suivants qui pourraient vous intéresser :

Vous trouverez également sans doute de nombreuses informations et d'autres passionnés sur le site de la Fédération de Voitures Radio-Commandées.

Réponse du Guichet

Avatar par défaut anonyme - Département : Équipe du Guichet du Savoir
Le 08/07/2010 à 17h58

Réponse du Guichet

Avatar par défaut bml_sci - Département : Sciences et Techniques
Le 15/07/2010 à 08h13
QUOTE ("Wikipédia")
La plupart des techniques de planification de mouvement ont recours au même outil mathématique afin de représenter la position d'un système articulé à corps rigides : l’espace des configurations. Il s'agit d'un espace vectoriel de dimension finie dont chaque dimension représente un paramètre cinématique — ou degré de liberté — du système (angle d'une rotation, déplacement d'une translation, etc.). Ainsi, à chaque vecteur de l'espace des configurations correspond une position du système. Autrement dit, le système articulé étant connu (position des articulations et forme des corps rigides liés aux articulations), un vecteur dans l'espace des configurations suffit à représenter exactement la position de chacun de ses éléments dans l'espace réel (appelé espace de travail).

Par exemple, pour un bras humain (et sans considérer les doigts de la main), l'espace des configurations est de dimension sept (trois degrés de liberté à l'épaule, un degré de liberté au coude et trois degrés de liberté au poignet).

Un solide en déplacement libre dans l'espace (appelé free-flyer) est un cas particulier de système articulé avec trois translations et trois rotations (généralement roulis, tangage et lacet, mais d'autres représentations sont possibles). Son espace des configurations est donc de dimension six.

Ainsi, sauf cas particulier d'optimisation pour un système spécifique, les algorithmes de planification de mouvement s'appliquent aussi facilement à un free-flyer qu'à un système articulé complexe grâce à l'abstraction que constitue l'espace des configurations.



Sur la planification de mouvement pour robots, nous espérons néanmoins que les éléments suivants pourront vous être utiles : Du même (?) Pierre Régnier, vous trouverez dans notre bibliothèque Algorithmique de la planification en IA, à l'usage des étudiants en Master Intelligence Artificielle, doctorants et enseignants. Ce livre est disponible au prêt.

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